A multilayer scheme is here proposed to implement coordinated control of a group of mobile robots. Specifically, a trajectory tracking controller is proposed to coordinately guide a platoon of robots, with an obstacle deviation subsystem based on virtual forces and mechanical impedance implemented in each robot. Such a controller is firstly designed for groups of three robots and then generalized to larger groups ($$n>3$$n>3 robots), by proposing a modular structure based on the concatenation of triangular modules, composing a polygon of $$n$$n sides (one of the designed controllers is adopted to guide each module). The stability of the closed-loop control system is also proven for each individual control system, based on the theory of Lyapunov, taking into account the saturation of the control signals, adopted to prevent the saturation of the robot actuators. Based on such a proof, a conjecture that the whole control system is stable is presented, which is supported by several simulated and experimental results, some of which are presented, thus validating the proposed control structure.
De ‘last mile’ verhuist naar de voorhoede, waarmee het logistiek vastgoed steeds dichter bij de stedelijke ruimte komt. Maar waar in de stedelijke ruimte? Creativiteit is geboden.
LINK
De auteurs "allen werkzaam bij TNO, hebben zich gebogen over inclusieve technologie. Dat is technologie die kwetsbare mensen ondersteunt in het zoeken naar werk en/of aan het werk blijven. Belangrijke factoren hierbij zijn zoekintentie, -vaardigheden, goede taakuitvoering, vitaliteit, ontwikkeling en mobiliteit."
LINK
ATAL: Automated Transport and Logistics Automatisering van transportmodaliteiten is overal ter wereld gaande. Met een Duurzaam Living Lab kunnen multimodale geautomatiseerde transportoperaties verder in de praktijk duurzaam en opschaalbaar worden ontwikkeld. Hierbij worden beleidsmakers en organisaties ondersteund in deze transitie. De maatschappelijke voordelen van grootschalige uitrol van Automated Trucks en Platooning, Automated Train Operations en Autonomous Sailing zijn onder andere minder energieverbruik en emissies, betere doorstroming en betere verkeersveiligheid. De Duurzame Living Lab heeft betrekking op het haven-achterland vervoer van Rotterdam richting Duitsland en België. Het wegvervoer maakt gebruik van de TULIP-Corridor, water en spoor modaliteit volgen de MIRT goederencorridors tot in het Ruhrgebied.
